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諧波減速機的工作原理：

      諧波減速機應用金屬彈性力學的原理，僅由三個基本零部件 （波發生器、柔輪和剛輪）構成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構成的，但傳動原理不變)，產生這一高精度傳動的諧波驅動獨樹一幟的機制原理可從其嚙合中窺見一斑。

波發生器：

橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現彈性變形。通常安裝在輸入軸上。

柔輪：

具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部 （杯試物的底部） 稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。

剛輪：

剛體環狀部件。內周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。